강의계획표
주차 |
주제 |
강의명 |
1주차 |
고급로봇공학 |
1. 로봇공학개념 |
2. 로봇 기술 |
3. 최근의 로봇들(Current Robots) |
4. 과정 소개(Course Overview) |
2주차 |
행렬 기초(Linear Algebra Matrix Preliminaries) |
1. 행렬과 벡터 |
2. 행렬과 벡터의 연산(1) |
3. 행렬과 벡터의 연산(2) |
4. 선형변환 |
5. 특이값 분해 |
3주차 |
로봇기구학 |
1. Robot Kinematics Introduction |
2. Single Rigid Body |
3. Euler Angles(1) |
4. Euler Angles(2) |
5. Homogeneous Transformation |
4주차 |
Forward Kinematics |
1. Introdution |
2. 2D-Example |
3. D-H notation |
4. Forward kinematics algorithms and example / Workspace |
5주차 |
Inverse Kinematics |
1. Introdution |
2. Geometic approach |
3. algebraic approach |
4. D-H approach |
5. 위치 기구학 Matlab실습 |
6주차 |
속도 기구학 |
1. Jacobian matrix |
2. Relative Velocities of Moving Frames(1) |
3. Relative Velocities of Moving Frames(2) |
4. General Expression of the Jacobian Matrix |
5. Application of Jacobian Matrix |
7주차 |
중간고사 |
온라인 중간고사 |
8주차 |
로봇 동역학 1 |
1. Introduction |
2. Some Basics of Kinetics |
3. Lagrangian Formulation: Two-link manipulator |
4. Lagrangian Formulation: Physical meaning |
5. Properties of manipulator dynamics |
6. Simulation Based on Dynamic Equations |
9주차 |
로봇 동역학 2 |
1. Basic Procedure of Newton-Euler formulation |
2. Newton-Euler Formulation: n-link manipulators |
3. Newton-Euler Formulation Example : Two-link manipulator |
4. Simulation Based on Dynamic Equations |
10주차 |
경로 계획법 |
1. 작업공간 위치제어 방법들 |
2. 비례미분 위치제어기 |
3. 비례적분미분 위치제어기 |
11주차 |
로봇제어 1 |
1. 관절공간 위치제어 |
2. 작업공간 위치제어 |
3. 중력보상 위치제어 실습 |
4. 관절공간에서의 로봇 위치제어 실습 |
5. 동역학을 이용한 작업공간 로봇 위치제어 실습 |
12주차 |
로봇제어 2 |
1. 힘제어 기초 이론 |
2. 직접 힘제어 |
3. 강성제어 |
4. 임피던스 제어 |
13주차 |
수중로봇 1 |
1. 떠다니는 강체의 좌표계 |
2. 떠다니는 강체의 기구학 |
3. 떠다니는 강체의 동역학 |
4. 수중 정역학 및 유체역학 |
14주차 |
수중로봇 2 |
1. 수중로봇 경로 생성 |
2. 수중로봇 속도/방향 제어 |
3. 수중로봇 제어 실습 |
15주차 |
기말고사 |
온라인 기말고사 |