수업내용
본 강좌는 Advanced Robotics 묶음강좌의 네 번째 강좌로 이론 뿐만 아니라 드론을 제작하고 직접 프로그래밍을 하고자 하는 열정적인 학습자들에 맞추어 구성되어 있습니다. 이 강좌의 차별화된 특징은 드론의 기본원리, 기계공학적 이론, 전자공학, 컴퓨터공학을 망라한 다학제적 융합 강좌이이며, 어려운 이론을 쉽게 이해하기 쉽도록 많은 도표를 활용하고 실제 코딩과 실험으로 체험하는 많은 예제를 포함하고 있다는 것입니다.
본 강좌는 Advanced Robotics 묶음강좌의 네 번째 강좌로 이론 뿐만 아니라 드론을 제작하고 직접 프로그래밍을 하고자 하는 열정적인 학습자들에 맞추어 구성되어 있습니다. 이 강좌의 차별화된 특징은 드론의 기본원리, 기계공학적 이론, 전자공학, 컴퓨터공학을 망라한 다학제적 융합 강좌이이며, 어려운 이론을 쉽게 이해하기 쉽도록 많은 도표를 활용하고 실제 코딩과 실험으로 체험하는 많은 예제를 포함하고 있다는 것입니다.
드론의 원리, 구조, 프로그래밍 방법을 이해하고 설명할 수 있다.
드론관련 동역학, 센서 융합, 제어, 통신관련 이론에 대해 설명 할 수 있다.
드론을 제작하고 직접 프로그래밍을 할 수 있다.
주차 | 주제 | 강의명 | |
---|---|---|---|
1주차 | 드론(Drone)의 개요 | 1. 드론(Drone)이란 무엇인가? | |
2. Quadcopter 제어원리 | |||
3. 드론의 구성(Quadcopter) | |||
4. 실습용 드론 | |||
2주차 | 드론 기구학 및 동역학 | 1. 드론(Drone)의 기구학 | |
2. Newton Euler 방정식 | |||
3. {B} frame 기준 운동 방정식 | |||
4. {H} frame 기준 운동 방정식 | |||
5. Skew symmetric matrix | |||
3주차 | 드론 제어기 기초 | 1. Flight Controller 및 APM 2.8 소개 | |
2. APM 프로그래밍 기초(1) | |||
3. APM 프로그래밍 기초(2) | |||
4주차 | 아두이노 고급 프로그래밍 | 1. 객체지향 프로그래밍 | |
2. 외부 인터럽트 | |||
3. 타이머 인터럽트 | |||
4. Serial 통신 고급주제 | |||
5주차 | 아두이노 통신 | 1. 아두이노의 통신 개요 | |
2. SPI 통신의 개요 | |||
3. I2C 통신의 개요 | |||
4. Serial 인터럽트 | |||
5. Binary 전송 | |||
6주차 | 드론 고도 측정 | 1. Barometric 고도 측정 | |
2. Barometer MS5611 | |||
3. MS5611의 SPI 프로그래밍 | |||
4. 측정 프로그래밍 | |||
5. 측정에 Class 적용 | |||
7주차 | IMU Sensor와 센서 융합의 기초 | 1. IMU 센서란? | |
2. IMU센서 MPU6000 | |||
3. MPU6000 측정원리 | |||
4. MPU6000 프로그래밍 | |||
8주차 중간고사 시험 | |||
9주차 | IMU센서 융합과 Magnetometer | 1. 센서융합의 개요 | |
2. 상보필터 | |||
3. IMU 센서의 융합 | |||
4. Magnetometer | |||
5. HMC5883L의 레지스터 | |||
10주차 | HMC5883L 프로그램밍과 AHRS 구축 | 1. HMC5883L의 프로그래밍 | |
2. AHRS 프로그래밍 | |||
3. Kalman filter의 적용 | |||
11주차 | 모터제어와 RC | 1. BLDC모터 제어 | |
2. ATmega2560의 16비트 타이머 | |||
3. PWM 프로그래밍 | |||
4. PPM 프로그래밍 | |||
12주차 | PID제어 프로그래밍 | 1. PID제어 기초 | |
2. PID 적용 | |||
3. PID 프로그래밍 | |||
4. PID 고려사항 | |||
13주차 | 통신과 PID 튜닝 | 1. Multiwii 프로토콜 | |
2. Multiwii 수신 프로그래밍 | |||
3. 송신 프로그래밍 | |||
4. Multiwii 클래스 | |||
5. PID 튜닝 | |||
14주차 | GPS와 비행 | 1. GPS 개요 | |
2. NMEA 프로토콜 | |||
3. GPS 프로그래밍 | |||
4. 드론 조립 | |||
15주차 기말고사 시험 |