주차

주차명

차시명

세부 내용

1

자율주행 Overview 1

자율주행 자동차 소개

자율주행 정의 / 자율주행 시스템의 발전

자율주행 시스템의 구성 요소

자율주행 시스템 핵심 구성 / 자율주행 센서 시스템

2

자율주행 Overview 2

인식 및 측위 인공지능 소개

자율주행 인공지능 기술의 발전 / 센서 퓨전

판단 및 제어 인공지능 소개

경로 계획 / 주변 예측 / 종단간 제어

3

자율주행과 인공지능
: 합성곱신경망

Convolutional Neural Network 1

MLP / CNN / ResNet / Residual Block

Convolutional Neural Network 2

Classifier/ Optimization / Batch Normalization

4

자율주행과 인공지능
: 전이 학습

Transfer Learning

전이학습의 정의, 필요성, 예제

Object Detection 1

객체인식의 정의 / YOLO 구조

5

카메라와 인공지능 1

Object Detection 2

YOLO 손실함수 / SSD / FPN

Semantic Segmentation

Semantic segmentation / FCN / U-Net / DeepLabV3+

6

카메라와 인공지능 2

Lane Detection

이미지 처리 기반 차선 인식

/ 심층 학습 기반 차선 인식

Convolutional Neural Network의
최근 동향

Backbone network / Compact network architecture / NAS

7

LiDAR와 인공지능

LiDAR의 원리와 전처리

LiDAR 센서의 원리 /

Point Cloud Data 전처리 알고리즘

LiDAR와 딥러닝

PointNet / PointPillars

8

Radar와 인공지능

LiDAR와 Frustum PointNet

PointNet++ / Frustum PointNet

Radar의 원리와 딥러닝

Radar, FMCW Radar의 원리 / Radar와 딥러닝

9

자율주행을 위한
측위 기술

GPS와 위치 인식

GPS, GNSS의 원리 및 센서 퓨전

/ V2X 기반 위치 인식

Kalman Filtering

칼만필터 기초 / 차량 위치·속도 추정

10

자율주행을 위한
예측 기술

전역경로계획/Routing

전역 경로 계획 및 제어 / 경로 생성 알고리즘

Prediction

칼만필터 기반 예측 / 심층 학습 기반 예측

11

자율주행을 위한
계획 기술

Behavior Decision

Finite state machine / Behavior tree

Motion Planning

종·횡 방향 경로 계획

/ 최적 기반 경로 계획 / 심층 학습 기반 경로 계획

12

자율주행을 위한
제어 기술

제어/Control

PID 제어 / MPC 제어

End-To-End Driving

모듈러 방식 vs. 종단간 방식

13

자율주행과 인공지능
: 강화학습

강화학습 기초

강화학습 기초 / MDP

강화학습 기본 알고리즘

벨만 방정식 / Deep Q-Network

/ Policy gradient

14

자율주행의 미래

최신 강화학습 기술

Soft Actor Critic / Model-based RL

OOD (Out of distribution)문제와
자율주행 레벨5

i.i.d 조건과 OOD 문제 / Meta RL / Inverse RL

15

기말고사